Begründet wurde sie 2019 von der Esslinger Aktivistin Angelina Haug mit dem Anliegen den notwendigen ökologischen, sozialen, ökonomischen und kulturellen Wandel zusammen zu denken. So ist die Vision der Wandelstadt Esslingen ein gutes Leben für alle Menschen und Mit-Lebewesen, hier in Esslingen und überall auf der Welt, jetzt und auch für die zukünftigen Generationen.

Mit dem Motto „ES liegt in unserer Hand“ lädt die Wandelstadt Esslingen alle Ebenen der Stadtgesellschaft ein diesen lebensfreundlichen Kulturwandel selbst mitzugestalten. Dafür schafft sie öffentliche Anlässe für Vernetzung und Kooperation: Sie veranstaltet monatliche, thematische Wandelstadt-Netzwerktreffen, verschickt einen Newsletter und bietet auf ihrer Website einen Veranstaltungskalender, einen Blog und eine interaktive Pinnwand an.

Die Wandelstadt ist auch Mitglied des Klimagerechtigkeitsbündnis Esslingen.